El punto de partida siempre es el mismo: la debilidad del poder real. En el caso de la península Ibérica los reyes cristianos no eran capaces de asegurar la protección plena de sus súbditos y carecían de medios materiales (riquezas) y humanos (tropas) suficientes para hacer la Reconquista y proteger los territorios conquistados.
El señorío territorial parte del principio por el cual un señor (normalmente noble, institución eclesiástica) se beneficia de un territorio (tierras) concedido por conquista pero con la condición de asegurar su explotación y asentamiento de población. Los campesinos pueden trabajar directamente las tierras (siervos, muy poco frecuente en la península Ibérica) o de forma familiar pero pagando una renta o censo (dinero, especie o servicios de trabajo).
El señorío jurisdiccional hace referencia a la cesión del rey a un señor (nobleza, orden religiosa...) del control "jurisdiccional" de un territorio a cambio de un beneficio o como pago por algún servicio previo (por ejemplo, ayudar de modo directo y comprometido en la Reconquista). Se le ceden todos o muchos derechos judiciales y políticos: justicia y tribunales propios ajenos a la Justicia real, cobro de impuestos, nombramientos de cargos... Normalmente la población en territorio de señorío jurisdiccional vivía en mucha peor condición que la que lo hacía en territorios de realengo, entendiendo por estos los que están directamente bajo jurisdicción real, caso por ejemplo de la gran mayoría de las ciudades, principalmente en Castilla, que tenían sus propios fueros (privilegios).
En Canarias durante el siglo XV se observa esta dualidad (realengo y señorío) entre las islas recién conquistadas. Las islas de señorío (Fuerteventura, Lanzarote, El Hierro y La Gomera) y las islas de realengo (Tenerife, Gran Canaria y La Palma).
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